Das Museum RELíGIO wurde 1934 als Wallfahrts- und Heimatmuseum gegründet. Initiator war Paul Engelmeier. Er begann bereits 1934 mit der Ausstellung zeitgenössischer Krippen zur Weihnachtszeit.
1971 bis 1975
Das Heimathaus Münsterland unter drei Museumsleitern
Zwischen 1971 und 1975 hatte das Museum drei Museumsleiter, die das Telgter Museum teilweise kommissarisch leiteten und hauptamtlich das Museum Abtei Liesborn beziehungsweise das Heimathaus Warendorf führten: Dr. Hans Riepenhausen (1905-1983, Hauptgeschäftsführer des Westfälischen Heimatbundes), Heinz Goebeler und Manfred Weiß.
Riepenhausen leitete das Museum vom 1. Oktober 1971 bis zum 31. Dezember 1972, Goebeler vom 1. Februar 1973 bis zum 1. März 1974 und Weiß vom 1. April 1974 bis zum 30. Juni 1975. Die Ausstellungen befassten sich neben den Krippenausstellungen mehrfach mit sakraler Kunst, so mit dem „Christlichen Kunstschaffen in heutiger Zeit“ (1973) oder mit „Weihegaben und kirchlichen Kostbarkeiten“ (1974).
1975 bis 1985
Das Heimathaus Münsterland unter wissenschaftlicher Leitung
Mit Dr. Franz Krins (geb. 1912 in Dortmund, gest. 1990 in Telgte) erhielt das Museum erstmals eine wissenschaftliche Leitung, die das volkskundliche Profil des Museums stärkte. Von 1931 bis 1935 studierte Krins Volkskunde und Geographie. In den 1930er Jahren war er bei der Volkskundlichen Kommission Westfalens als Assistent von Prof. Dr. Schulte-Kemminghausen tätig. 1947 wurde er als Mitglied in die Volkskundliche Kommission berufen. 1957 kam er als Burgarchivar nach Altena.
Im Oktober 1975 trat Franz Krins in den Ruhestand und übernahm bis 1985 die Leitung des Heimathauses Münsterland. In dieser Zeit präsentierte er die jährliche Krippenausstellung, mehrere Ausstellungen zu christlicher Kunst sowie Ausstellungen zum Schützenwesen, zur Marienverehrung und zu Kardinal von Galen. 1983 konnte unter seiner Leitung ein großer Erweiterungsbau eröffnet werden. In seine Zeit fiel auch das 50-jährige Bestehen des Museums, dem er unter dem Titel „50 Jahre Handwerk und Volkskunst“ eine Publikation widmete.
1985 bis 2012
Etablierung als wissenschaftlich geführtes Museum und Krippenmuseum
Am 1. März 1985 trat Dr. Thomas Ostendorf (geb. 1951 in Raesfeld) die Nachfolge von Franz Krins an. Ostendorf studierte in Münster Volkskunde, Publizistik und Ethnologie. Ab 1983 war er als wissenschaftlicher Mitarbeiter im Heimathaus Münsterland tätig bevor der 1985 die Museumsleitung übernahm. Er etablierte das Museum konsequent als Krippenmuseum. In den ersten Jahren aktivierte Ostendorf die Verbindung zur Landesgemeinschaft der Krippenfreunde von Rheinland und Westfalen e.V., dessen Vorsitzender er von 1987 bis 2013 war. 1993 erhielt das Museum die Schriftenreihe zur religiösen Kultur, die mit dem Band „Die Heilige Familie“ von Hildegard Erlemann startete.
Von 1992 bis 1996 richtete Ostendorf als Präsident mit der Landesgemeinschaft der Krippenfreunde den Kongress des Weltverbandes in Köln aus. Sein größter Erfolg war 1994 die Eröffnung des „Krippenmuseums“, einem markanten Gebäude des Architekten Josef Paul Kleihues, in dem eine Dauerausstellung zur Krippenkunst eingerichtet und Sonderausstellungen präsentiert werden konnten. Ab etwa 2000 legte er die Grundlagen für eine neue Konzeption des Museums, die 2012 unter dem Namen RELíGIO eröffnet wurde. Ostendorf präsentierte ein breites Spektrum von Sonderausstellungen, darunter unter anderen die jährliche Krippenausstellung, zwei Ausstellungen zu Kardinal von Galen und zahlreiche zur gegenständlichen sakralen Kunst, beispielsweise zu Tisa von der Schulenburg, Hans Dinnendahl, Ludwig Baur, Willi Witte, H.G. Bücker und Rudolf Breilmann.
2012 bis heute
Etablierung als Religionsmuseum
Mit der Namensänderung in RELíGIO und der Eröffnung der neuen Dauerausstellung im April 2012 beginnt eine neue Ära in der Museumsgeschichte. Über die Marke als Krippenmuseum wird als übergeordnetes Thema die religiöse Praxis aller Menschen in Westfalen gesetzt. Damit weitet das Museum seinen Horizont geografisch und inhaltlich. Kennzeichen für diesen Wandel ist der Tisch der Religionen. Das Museum wendet sich in seinen Ausstellungs- und Vermittlungsangeboten unter Wahrung seiner christlichen Geschichte zunehmend an ein säkulares und multireligiöses Publikum.